今こそレスキューロボットの活躍を見守るスレ

1 ：メカ名無しさん：2011/03/12(土) 11:05:31.46 ID:hxg8eAh4.net

東北大の田所先生がなんとかしてくれるはず。

461 ：メカ名無しさん：2015/06/01(月) 17:02:55.65 ID:OQMeMXSL.net

ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ
http://www.jvrc.org/download.html
今年10月に行われるコンテスト

シミュレータをダウンロードし、実機をシミュレートする。
実機はDRCに参加するAeroを除く4機種から選べる

462 ：メカ名無しさん：2015/06/01(月) 17:04:38.03 ID:OQMeMXSL.net

JAXON（実機モデル）
東京大学情報システム工学研究室 において、HRP2ヒューマノイドをプラットフォームとして10年利用してきた知能ロボット・ヒューマノイドの基盤研究を背景に、
近年の高速高トルク水冷モータ駆動系開発研究、知能化ロボットRTM-ROS相互運用研究、高速全身ダンス動作生成研究を経て、人に合わせた環境・装置・道具を利用できる身体構造と、人が出せるスピードと力をカバーするダイナミックな全身行動を可能とする行動性能を持ち、
１台で多様なタスクを行う必要のある知能ロボット統合プラットフォームシステムとしての基本機能を備え、災害発生時に遠隔の人と連携しながら、人は近づけないが人にしかできない多様なタスクの支援を最初の課題として生まれたヒューマノイドロボットである。

腕８自由度，脚６自由度，腰３自由度，首２自由度を持ち、ハンドと頭部カメラは必要に応じて交換可能な構成としている。

463 ：メカ名無しさん：2015/06/01(月) 17:06:29.45 ID:OQMeMXSL.net

Hydra（実機モデル）
Hydraは、東京大学で開発された各腕８自由度、各脚６自由度、腰２自由度、首１自由度および各ハンド５自由度をもつ、４１自由度ヒューマノイドロボットです。
首を除く全軸が電気静油圧アクチュエータ（ＥＨＡ）で駆動されています。

Hydraの名前は油圧のHydraulicsに由来しています。
ハンドは劣駆動４指構成で、親指以外の３指は屈曲伸展の１自由度、親指はこれに加えて内転外転の１自由度を持ちます。
モデルの幾何・質量パラメータは設計値に近いものですが、現実のものと一致していません。手首、足首、肩関節、股関節は２自由度閉リンク機構でユニバーサルジョイントを駆動する構造です。
モデルではこれを２軸直交型の開リンク機構として簡略化しています。直動型油圧アクチュエータと閉リンク機構で駆動する軸は最大トルクが関節角度によって変化します。
また、２自由度閉リンク機構では簡略化した２つの関節軸の可動範囲は独立に表現できません。モデルの最大トルクと可動範囲はこれらを近似的に表したものです。
名称 Hydra
ロボットの情報 身長：180cm、　体重：110kg、　自由度数：41 DOF
開発元 東京大学 中村研究室　他３機関

464 ：メカ名無しさん：2015/06/01(月) 17:08:55.21 ID:OQMeMXSL.net

HRP-2改（実機モデル）

FY1998-2002の５ヶ年計画で実施された経済産業省／NEDOプロジェクト「人間協調・共存型ロボットシステム研究開発」において、
川田工業／産総研／安川電機／清水建設で開発したヒューマノイドロボットHRP-2をベースに、DARPA Robotics Challenge (DRC) 用に改造を行ったロボット。

DRCのタスクに現れる大段差に対応し、作業能力を向上させるために脚腕を延長し、関節軸構成を一部変更した他、LRFやカメラ等のセンサを追加した。
最初の設計から既に10年以上が経ち、最新のコンピュータシステムの採用が難しくなるなどの状況を踏まえて
外からは見えない体内の電装系も一新されており、外観のイメージは維持しながらもほぼ新規開発のロボットに近い内容となっている。

465 ：メカ名無しさん：2015/06/03(水) 12:27:50.89 ID:bFOs7w/I.net

Tasks
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/images/Tasks2015.jpg

466 ：メカ名無しさん：2015/06/03(水) 22:53:58.57 ID:bFOs7w/I.net

最新ニュース
https://twitter.com/darpa

467 ：メカ名無しさん：2015/06/06(土) 14:18:05.64 ID:VkjSzz1/.net

始まったな、1日目の日本チームの出来はどうなんだろ。

468 ：メカ名無しさん：2015/06/06(土) 15:30:43.28 ID:16vyaehQ.net

iPhone アプリ
Dazzmobile「DARPA Robotics Challenge Finals 2015」
https://appsto.re/jp/_ezq7.i

Hydra
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_NEDO-Hydra_2_setup_2.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_NEDO-Hydra_2_drive_2.JPG

NEDO-JSK JAXON
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_NEDO-JSK_1_setup.JPG

HRP-2
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_HRP-2_drive_2.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_HRP-2_drive_6.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_HRP-2_drive_5.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_HRP-2_door.JPG

AIST-NEDO HRP2改
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_AIST_valve.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_AIST_surprise.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_AIST_drive.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_JD_AIST_cut_hole_2.JPG
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150602_SUN_AIST_standup_web.JPG

469 ：メカ名無しさん：2015/06/06(土) 15:32:09.64 ID:16vyaehQ.net

順位表 どう見れば良いのかな？
http://i.imgur.com/4UkzWXa.jpg
http://i.imgur.com/5YSsjiw.jpg

470 ：メカ名無しさん：2015/06/06(土) 15:56:11.87 ID:16vyaehQ.net

Aero
http://www.theroboticschallenge.org/sites/default/files/20150604_SUN_Aero_Team_Reaction_3_web.JPG


>>469 左の数字が獲得ポイント。 日本勢は点数低いな。

TEAM NEDO-JSK 2 23:02
TEAM AIST-NEDO 1 01:41
TEAM HRP2-TOKYO 1 16:22
TEAM AERO 0 0

Hydraはまだ登場していない？