今こそレスキューロボットの活躍を見守るスレ

1 ：メカ名無しさん：2011/03/12(土) 11:05:31.46 ID:hxg8eAh4.net

東北大の田所先生がなんとかしてくれるはず。

421 ：メカ名無しさん：2014/08/19(火) 22:48:17.12 ID:awWDzhbt.net

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422 ：メカ名無しさん：2014/08/21(木) 22:27:48.59 ID:iU85WOzx.net

>>418　SCHAFTは結局商用ロボットを作るためにDARPAの本戦には出場しなくなった
替りでもないが東大と産総研のチームが日本代表として参加する

ＮＥＤＯ、日米共同災害対応ロボ開発に東大など３チーム参加−「ＤＡＲＰＡロボットチャレンジ」に挑戦
http://www.nikkan.co.jp/news/nkx0720140801eaac.html

米DARPAとの災害対応ロボ開発プロが開始、基準づくりに着手
http://www.robonable.jp/news/2014/07/nedo-darpa-0731.html

（1）ロボット開発
●災害現場支援のための2脚2腕ロボットシステムの研究開発（東京大学）
●災害対応ヒューマノイドロボットHRP-2改の研究開発（産業技術総合研究所）
●災害対応ロボット･オープンプラットフォームの研究開発
　（東京大学／千葉工業大学／大阪大学／神戸大学）

（2）シミュレータ開発
●Choreonoidフレームワークを用いた災害対応ロボットシミュレータの研究開発（産業技術総合研究所／大阪大学／九州大学）

（3）タスク開発
●性能評価手法の開発（タスク開発）（国際レスキューシステム研究機構）



災害対応ロボット研究開発（アメリカ）
http://www.nedo.go.jp/content/100559815.pdf
採択予定先一覧
http://www.nedo.go.jp/content/100567109.pdf
１．ロボット開発　東京大学　産業技術総合研究所　★
　　【共同提案】　東京大学　千葉工業大学　大阪大学大学院工学研究科　神戸大学
２．シミュレータ開発
　　【共同提案】　　産業技術総合研究所　大阪大学大学院工学研究科　九州大学
３．タスク開発　国際レスキューシステム研究機構

HRP-4をベースにするのか？　それとも東大の外骨格ロボットをベースにするのか？

423 ：メカ名無しさん：2014/08/21(木) 22:43:37.90 ID:iU85WOzx.net

>>422 東大はSCHAFTと同じシステムにするのかな？　HRP-2の足がベース
産総研はHRP-2改を開発するようだがなぜHRP-4をベースにしないんだろう？　HRP-4の腕力が弱いからかな
HRP-2だと何台も予備が有るからかな？　HRP-2は今まで数十台は作ってるはず

HRP-2
Dimensions Total Height : 1,540mm, Total Width : 620mm
Mass (including batteries) 58kg
Degrees of Freedom 30 axes
Walking Speed 0~2km/h
Hand Grip 2kgf (per hand)　★
Sensors Torso 3-axes vibration gyro 3-axes velocity sensor
Arms 6-axes force sensors
Legs 6-axes force sensors
Motor Drivers 48V 20A (I max) 2 axes / driver x 16
Power System NiMH Battery DC 48V 14.8Ah

HRP-4
身長151 cm、体重39 kgのスリムなボディーでありながら、片腕で7自由度を含む全34自由度の構成（従来開発のHRP-2は身長154 cm体重58 kg 全30自由度）
関節軸にはすべて80 W以下のモーターを採用し、安全に配慮した設計
片腕の可搬重量は0.5 kg　★
搭載機器や関節軸構成の最適化、構造設計における部品の共通化や簡素化により低価格化を実現
背面には小型ノートPCが搭載可能であり、情報処理能力の拡張性にも配慮

424 ：メカ名無しさん：2014/08/21(木) 22:56:10.92 ID:iU85WOzx.net

>>422 稲葉研究室のSCHAFTモデル　HRP-3-L-JSK
http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/research/system/urata-j.html
80V200A　大出力を発生させられる モータドライバとその電源システム
開発の中心メンバ2名が抜けてるからソフトをうまく作り直せるかがカギかな？

それともやはりHRP-2で行くのか？　多少パワーを上げないと苦しいかも

425 ：メカ名無しさん：2014/08/21(木) 23:20:20.75 ID:iU85WOzx.net

ロボティクス―人間型の最近の動向と温故知新 　東大教授　稲葉 雅幸
http://www.kawada.co.jp/technology/gihou/pdf/vol33/3301_02_01p.pdf

426 ：メカ名無しさん：2014/08/22(金) 09:47:41.89 ID:a/uD8vdK.net

災害対応ロボット
https://unit.aist.go.jp/is/ci/event/131031/05.pdf
福島第一原子力発電所原子炉建屋調査を目的とした本田のロボット

427 ：メカ名無しさん：2014/08/22(金) 17:57:23.95 ID:i2/uKT/B.net

レスキューロボット
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%AC%E3%82%B9%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88

少し内容に古いものが多すぎるな
確かに2011年の大関心事だったが継続して注視することが重要だろう

428 ：メカ名無しさん：2014/08/23(土) 11:09:01.86 ID:ZVikTFvU.net

>>423 NEXTAGEの片腕荷重は1.5Kg だからHRP2の方が強い

やはり強さの点から産総研はHRP2改を作って災害用に応用しようと考えたのかな
HRP2の握力は 20[N] 約2Kgf だそうだ

NEDO、災害対応ロボットシステムの研究実証プロジェクトを開始
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/spv/1407/31/news107.html
（NEDO）は2014年7月31日、米国防高等研究計画局（DARPA）と共同で、災害対応ロボットシステムの研究開発と実証プロジェクトを開始したと発表した。

429 ：メカ名無しさん：2014/11/22(土) 02:03:42.06 ID:oAEhYrEu.net

DARPA Robotics Challengeには日本から3チーム出るみたいだね。
HRP-2改が楽しみ。多分出力アップしたものを出すんだろう。

東大 ２足２腕
産総研 HRP-2改
大学連合 東大、千葉工業大、阪大、神大

日米共同で災害対応ロボット開発プロジェクト
http://www.nedo.go.jp/news/press/AA5_100297.html
NEDOは、経済産業省と米国国防総省の合意※1に基づき、同省の国防高等研究計画局（DARPA）と共同で、日本のロボット技術を活用した災害対応ロボットシステムの研究開発・実証プロジェクトを開始しました。


Rules of the DRC Finals
http://www.theroboticschallenge.org/files/2014_11_02_DRC_Finals_Rules_Release_2_DISTAR_23753.pdf

430 ：メカ名無しさん：2014/11/22(土) 02:11:58.97 ID:oAEhYrEu.net

Youtube見てると海外でもHRP-2の動画が結構ある。
もしかしたらDRCに海外からもHRP-2で参加する所があるかも。

HRP-2の改良版となるとどの辺りを強化するんだろうか？
CPU周り、センサー周り、モータ、バッテリー
ハンドはSCHAFTの様なツールにするかな？