メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.04)

1 ：メカ名無しさん：2011/01/29(土) 21:40:29 ID:0J9tnJZT.net

『綺麗なカックイイメイドさんロボを作る』ことについて話し合いましょう。


前スレ
メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.03) ： http://kamome.2ch.net/test/read.cgi/robot/1172990766/l50

過去スレ
みんなでメイドさんロボを作るスレ ： http://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1047403695/l50
メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.02) ： http://science6.2ch.net/test/read.cgi/robot/1130013345/l50

71 ：メカ名無しさん：2011/05/19(木) 23:38:17.31 ID:UgYwjPbX.net

コンプレッサーの電源どうすんだろね
AC100Vで大抵動いているけど、ボディに搭載可能なバッテリーで動かせんのかな

72 ：メカ名無しさん：2011/05/20(金) 00:33:50.49 ID:gJEP5Vv+.net

空気なんて温度で体積変わるうえに
力出そうと高圧に圧縮すると
含まれてる湿度が水滴になるからタンク内のメンテを頻繁にしないと中から腐食するだろ

さらにコンプレッサーの作動音
ホームセンターのコンプレッサーは珍走団のアピールと変わらないほど煩いぞ
そのうえ
コンプレッサーのピストンは連続で動かす事は出来ないぞ
機種問わず平均連続作動時間は１５分　大型や特殊は３０分とかある
時間制限無いものは圧力低い
冷却装置積むと・・・

小型軽量に向かうなら空気圧は総合環境の面で向かないと思う

73 ：メカ名無しさん：2011/05/20(金) 03:15:56.15 ID:XgTXIqDt.net

エアーシリンダーと人工筋じゃエアーの消費量が違うよ
そしてロボットは各関節が間欠運動するので自動車やバイクとは効率の考え方が違う

>>72
その手の問題は空圧回路設計ではとっくに解決済み
水抜きは普通にあるし圧力はレギュレーターで一定になるしサイレンサーもある

空圧回路や油圧回路はポンプから直接動かすものではない
動いていない時にもポンプが回っていてアキュームレータータンクに高圧でチャージしつつ必要な分だけエアーを出すもの
制限時間があってうるさいコンプレッサーはダイアフラム式の安い奴で放熱対策あればそれでも長時間は回る
油回転など静かで高圧なものはあるしアキュームレーターの圧が下がったときだけチャージすればいい
サーボモーターと違って常時効率の良い回転数のみを使うので実は効率もそこそこ良い

なので使用用途によっては充分使えるよ
全関節の動いている時間と動いていない時間のデューティー比次第
24時間全関節が動きっぱなしなんて実用上ありえないだろ

74 ：メカ名無しさん：2011/05/20(金) 03:19:15.27 ID:XgTXIqDt.net

電力でだってコンセント式はどうだという話があるんだから
エアホース一本つないどく方法だってある
カプラーあればコンセント同様に抜き差しできる

75 ：メカ名無しさん：2011/05/20(金) 13:48:28.78 ID:gJEP5Vv+.net

外部電源　外部動力　で考えると

電力式
コンセントに繋ぐだけ

空気式
制御の電源
コンプレッサー+タンク　(屋外に配置)
各部屋にカプラー　(配電管が使えなければリホームが必要)

こういうことだろ?

76 ：35：2011/05/21(土) 21:29:32.81 ID:VuScQxiK.net

なんか意外と書き込む事が増えたので自分の発言を整理。

>35=>36=>42=>47=>49=>53=>60=>62=>64=>68-71
です。


>>73
デューティー比云々はまだ議論するには早いんじゃ。
まず、
�@全身の筋肉が最大どの程度張力が必要かを求める
�Aその張力を出すために必要なエアマッスルの空気圧を求める

が必要では。

�@に関してはデジタルヒューマンとかの研究を見なきゃいけないか。
首都大学東京の長谷和徳先生とか、
理化学研究所の生体力学シミュレーション研究プロジェクトとか面白そうだよね。

77 ：メカ名無しさん：2011/05/21(土) 23:07:30.49 ID:hqOINoSM.net

どっちにしろエアーはうるさいよ。静音でパワフルなんてとても無理。

自分の考えだが、細長い円柱形のでかトルクなモーター作った方がいいと思う。

78 ：メカ名無しさん：2011/05/21(土) 23:28:36.16 ID:nH+brIPZ.net

人型を目指しているからと言って
動きは人と同じでも
人体と同じ構造を目指す必要はないと思うんだが･･･

79 ：メカ名無しさん：2011/05/22(日) 00:51:51.74 ID:htz6NrSa.net

モーターも結構うるさいぞ
細長い円注型のモーターは昔からあってロボットには使われている
モーターで必要なのはでかトルクではなくでか仕事率
ホビーロボットはコアレスで仕事率稼いでいる

エアーのうるさいのは排気だからカプラーで吸気エアホース繋ぐなら
排気ホースとパラにしてしまえば静かにはなる
動くダッチワイフ作るならエアーでラバチュエーター使った方が現実的だし安全
安全と言うのはロボットと人間の両方な
モーターは常時負荷をみてコンプライアンス制御やんないと人かロボのどっちかが壊れる

80 ：35：2011/05/22(日) 04:44:00.07 ID:3YVt0zgy.net

>>78
膝曲げたままひょこひょこ走るメイドさんを見たいと？
どうせ妄想するだけなんだし目標を下げるのは何らかの点で妥協する時にしようよ。

>>79
モーターがうるさいのは高速回転してて、更にソレを適当な所までギヤとかで減速するからだよね。
超音波モーターなら静かだけど（昔、新生工業で試しに一つ買ってみた）

・DC24V必要
・モーター一つ一つに対して「出荷時に」調整がされている必要がある
（モータードライバにつき一つしかモーター動かせない→セットで考えると思ったより重くて高価）

とかいろいろ思うことがあって全身分揃えるの断念した……。