【ABU】大学ロボコン専用スレ Part9【NHK】

1 ：メカ名無しさん：2010/09/12(日) 11:15:02 ID:qsQcMK/l.net

大学ロボコンを語るスレッドです
2010年ABUロボコン(英語)
http://www.roboconegypt2010.com/

2010年NHK大学ロボコン（ABUロボコン国内予選）
http://www.official-robocon.com/jp/daigaku/daigaku2010/index.html

2010年NHK大学ロボコン試合動画
http://www.nhk.or.jp/robocon/rbcn2010/d_movie.html

前スレ
【ABU】大学ロボコン専用スレ Part8【NHK】
http://kamome.2ch.net/test/read.cgi/robot/1281517417/


さすがに大会直前なので、立てました。
3回連続でdat落ちしないことを祈るばかりです。

471 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 18:24:01.82 ID:b02/B89a.net

あと、まあ、情報交換の場はあっていいんじゃねーの？
情報出す、出さないは各々勝手にすりゃいいと思う。
欲しいやつはいるし、出してもいいと思ってるやつもいるだろうし

472 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 19:41:20.53 ID:tO/odSzX.net

>>470
話しはちと変わるけど、アナログ出力のセンサならそのまま使った方が追従できるよ
あと、秋月のそのセンサは最近出たからよく知らないけど、ライントレースにはRPR-220ってのがよく使われてる

473 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 21:19:58.54 ID:b02/B89a.net

>>472
A/D変換てこと？

474 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 21:41:46.52 ID:ZNhEme6R.net

>>472
RPR-220か
やっぱりラインセンサつくるときはこういう一体型がよく使われるのかな？

475 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 21:52:32.14 ID:tO/odSzX.net

>>473
そうそう、AD変換でアナログ値を読む

>>474
一体型の方が余計なこと考えなくていいからねー
LEDとフォトICの位置を工夫したいなら別個に買うけど、ラインセンサでそんな工夫はあんま必要ないし

476 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 22:00:52.79 ID:ZNhEme6R.net

>>475
アナログ値で読むと調整が大変そう
特にフィールドの色によってかなり値が変化しそうで

477 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 22:47:36.79 ID:tO/odSzX.net

>>476
ちゃんとした場で調整をしたことないけど、デジタル程シビアな調整はいらないと思う
アナログラインセンサ使うと、↓のグラフみたいにリニアな演算値を得られる
http://naruken.cweb.tk/labo/kyuso_andante/index.html
これは、センサ2つくらいでやってみた感じだと、ある程度出力電圧が飽和してても線形化できた
大会会場で調整するとしても、そうとう出力が飽和した状態でなければ大丈夫だと思う

線形化できれば、最小二乗法でy=ax+bの式を出せるし、式から自己位置を簡単に推定できる
大会会場では、1cm毎にロボットずらしてセンサ出力値とって、最小二乗法を計算して、y=ax+bのaとbをプログラムに代入
ってやればすぐ調整が完了する（はず…実際やってないから知らん）

PD制御とか、制御工学使って目標値に持ってくる制御をすればきれいにロボットを動かせるし
いろいろな面で、ラインセンサはデジタルよりアナログの方がいいだろうと思うよ

478 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 23:20:29.24 ID:ZNhEme6R.net

>>477
ということはフィールド上の様々な色に対して出力が飽和しないセンサの組み合わせ
を探せば上記の方法できれいなライントレースができそうですね

479 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 23:20:45.06 ID:liaWdQju.net

>>477
これは参考になる。本番で使ってないのか

480 ：メカ名無しさん：2011/08/21(日) 23:22:16.41 ID:liaWdQju.net

>>478
自分の位置が分かる。うまくやればトレースせず好きに走り回れる。
だよな？